自制抓娃娃机（中·电子篇

　　这个“灵魂”就是上图中的Arduino开发板和配套的L293D盾板。它们是老搭挡了，在我们之前推出的《用废旧光驱制做迷你绘图仪》一期中，它们就有着不俗的表现。

　　使用L293D盾板的好处是我们不需要自己搭建驱动电机的电流放大电，整个作品会简洁很多。（需要先下载库AFMotor.h）但缺点是被它覆盖后，所剩的端口寥寥无几。除了A0到A5六个模拟端口外，只有D2、D13还能用。不过仔细观察，你发现D9和D10两个舵机专用口，这里我们只用到一个，所以另外一个还可以利用。

　　你可能会问，L293D板上有四个电机驱动接口（M1—M4），而我们只有两个电机，是不是浪费了。别急，剩下的两个接口，小丁打算下期“艺术篇”中用于驱动装饰灯，所以此处暂留。如果实在不够用，可以把D0和D1也用起来；这两个接口虽然用于调试和电脑通信，但最后的成品是不需要与电脑通信的，故此也是可用的。

　　上图为抓娃娃机的Arduino开发板各端口分配图。最后小丁会提供源程序，如果你不想修改太多代码，可以完全按上图连接，这样你用提供的代码烧录后，唯一可能要调整的就是两个电机在M1和M2的接法。

　　下面是调试与开发过程。一个复杂的项目，总可以分解成许多简单的步骤，按老祖的话说：天下事有难易乎？为之，则难者亦易已。

　　检测各按钮和限位开关是否正常工作。程序将所有端口设为INPUT_PULLUP模式并逐一扫描，按下任一按钮或限位开关都会把对应端口置为低电平，串口器将显示相应的端口号。

　　测试后舵机的性能。在串口器输入0—180之间的数值，舵机将按相应的方向和速度转动。找到舵机静止对应的角度值，尽量在80—100之间。

　　测试抓手升降功能。测试前确保抓手的绳子放完正好到达落地点，否则会发生缠绕。在串口器中输入0—180之间的角度，舵机开始收放绳子。到达顶部时会触发限位开关，自动停止。

　　测试X、Y两个方向的电机及相应的限位开关。把左右移动电机接在盾板的M1口，前后移动电机接在M2口上。一般usb供电无法驱动电机，请外接大电流电源。在串口器输入命令 f、b、l、r，分别对应前、后、左、右四个方向，如果方向相反，可以修改代码或调换电机两接脚。两个电机对应的四个限位开关，任一个被按下，电机会朝刚才的相反方向运动一秒，以确保限位开关松开。这一步要确定向每个方向运动电机的命令以及该方向上的限位开关，如小丁这里向左的命令是XMotor.run(BACKWARD)，对应的限位开关接在A0端口，拿个小本子记下结果。

　　简单测试摇杆功能。把摇杆X、Y输出端与Arduino的模拟输入端相连，程序在串口器打印相关的读数，范围在0~1024之间。当摇杆无操作时，一般读数值在500上下波动。